安装 rosserial_python - Shell-Bash

介绍

rosserial_python是一个ROS软件包，它允许ROS节点通过串口通信与Arduino连接。它对于使用Arduino控制机器人或其他物理设备非常有用。这个软件包包含一个rosserial client library，它可以被用来将ROS消息序列化到二进制数据（ROS serial message protocol）并发送到Arduino，同时它也可以将从Arduino发送的消息解析为ROS消息。

安装步骤

1. 首先，需要安装ROS。如果你还没有安装ROS，可以参考ROS官网上的安装教程进行安装。

2. 打开终端，输入以下命令来安装rosserial_python：

   sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial-python
   

   其中是你使用的ROS发行版名称，例如：kinetic、melodic等等。如果你不知道你使用的ROS发行版名称，可以在终端中输入以下命令来查看：

   rosversion -d
   

3. 连接你的Arduino板子并确保它与你的计算机相连。

4. 在终端中输入以下命令来启动ROS串口通信：

   rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=57600
   

   其中，/dev/ttyUSB0是你连接Arduino板子的串口设备名称，baud rate设置为57600。

5. 现在，在ROSSerial和Arduino之间建立了通信，你可以将ROS消息传递到Arduino，或者将从Arduino发送的消息传递回ROS。

结论

通过安装并使用rosserial_python，你可以轻松地使用ROS控制你的Arduino板子，与你的物理设备进行通信。