通用实时任务调度器

通用实时任务调度器：
用于处理或调度所有三种类型的实时任务，即周期性、偶发性和非周期性任务的调度器，被称为广义任务调度器。它以最熟练的方式安排定期、零星和非定期任务。

为什么是通用任务调度器？
基本上，循环调度器用于适应零星和非周期性任务，但零星和非周期性任务的到达时间是统计说明的。因此，在不显着降低系统整体利用率的情况下，不能将非周期性和零星任务分配给帧。因此，为了有效地调度所有三种类型的任务，在实时系统中引入了广义任务调度器。
它用于克服循环调度器、事件驱动、混合调度器和所有实时任务调度器的局限性。

通用任务调度程序的工作：
通用任务调度器最初只为周期性任务准备计划，即时间框架被分配周期性任务。现在，在调度周期任务后，在帧中可用的松弛时间中调度零星和非周期任务。
松弛时间是在计划的周期性任务完成其执行后一帧中剩余的时间。松弛时间可以为零或非零。当周期性任务的执行时间小于帧大小时，松弛时间不为零。

只有在有足够的空闲时间可用时才能调度零星任务，而在非周期性任务的情况下则不同。零星任务需要在截止日期前完成，为了安排零星任务，执行验收测试以检查可用的松弛时间。
如果松弛时间不够，调度器会拒绝零星任务。在非周期性任务的情况下，不需要验收测试。非周期性任务不需要在截止日期前完成，因此它们被安排在可用的松弛时间。

通用任务调度程序的伪代码：
周期性任务的预计算计划存储在表中。假设零星任务已经通过验收测试，只有符合条件的任务可用。
以下是通用实时任务调度器的伪代码：

cyclic scheduler()
{
current-task T = Schedule-table[i];

i = i + 1;
i = i mod N;

// N is the total number of tasks
// in the schedule table

dispatch-current-task(T);

schedule-sporadic-task();
// Current task T completed early,
// sporadic tasks can be scheduled

schedule-aperiodic tasks;
// At the end, aperiodic tasks
// can be scheduled

idle();
// No task to be scheduled
}