相对电机移动 PROS

相对电机移动 PROS（PROS-relative motor movement）是一个用于编程 PROS 下机器人电机的库。与传统的电机控制方式不同，PROS-relative motor movement 通过控制电机相对于当前位置的移动来控制电机的运动。此库可以使机器人编程更加灵活、准确。

特点

• 相对电机移动，精度更高
• 可以实现非阻塞运动
• 集成了 PID 控制器

安装

1. 在命令行中运行以下命令，安装 PROS：

curl https://pros.cs.purdue.edu/download/installer.sh | sudo sh

2. 在 PROS 项目中的 project.properties 文件中添加以下行：

deps=relative-motor

3. 在 VSCode 中的 .vscode/c_cpp_properties.json 文件中添加以下行：

"includePath": [
    "${workspaceFolder}/**",
    "${workspaceFolder}/src/**",
    "${workspaceFolder}/.pros/include/**",
    "${workspaceFolder}/.pros/relative-motor/include/**"
]

用法

初始化

在使用PROS-relative motor movement之前，需要将其初始化。可以使用以下代码片段在程序的开头进行初始化：

#include "relativeMotor.h"

void initialize() {
    relativeMotorInit();
}

控制电机

PROS-relative motor movement 的核心函数为 relativeMotorSet()。 它的用法如下：

relativeMotorSet(motor_port, relative_distance, max_speed);

其中：

• motor_port 是电机连接的端口号
• relative_distance 是电机移动的相对距离，单位为度。
• max_speed 是电机运动的最大速度，单位为度/秒。

以下是一个使用 relativeMotorSet() 函数的示例代码：

#include "main.h"
#include "relativeMotor.h"

void initialize() {
    relativeMotorInit();
}

void disabled() {}

void competition_initialize() {}

void autonomous() {
    relativeMotorSet(1, 360, 60); // 控制 1 号电机旋转 360 度，速度为 60 度/秒。
}

void opcontrol() {}

void test() {}

非阻塞运动

如果要实现非阻塞（即多任务）运动，可以使用 relativeMotorTaskCreate() 函数：

relativeMotorTaskCreate(motor_port, relative_distance, max_speed, callback, callback_parameter);

其中：

• motor_port 是电机连接的端口号
• relative_distance 是电机移动的相对距离，单位为度。
• max_speed 是电机运动的最大速度，单位为度/秒。
• callback 是运动结束后的回调函数指针
• callback_parameter 是回调函数的参数

以下是一个使用 relativeMotorTaskCreate() 函数的示例代码：

#include "main.h"
#include "relativeMotor.h"

void initialize() {
    relativeMotorInit();
}

void disabled() {}

void competition_initialize() {}

void my_callback(void *parameter) {
   // 运动结束后的代码
}

void autonomous() {
    relativeMotorTaskCreate(1, 360, 60, my_callback, NULL); // 控制 1 号电机旋转 360 度，速度为 60 度/秒。
}

void opcontrol() {}

void test() {}

PID 控制

PROS-relative motor movement 集成了 PID 控制器，以提高控制电机的精度。可以使用以下函数进行 PID 控制：

relativeMotorSetWithPID(motor_port, relative_distance, max_speed, pid_Kp, pid_Ki, pid_Kd);

其中：

• motor_port 是电机连接的端口号
• relative_distance 是电机移动的相对距离，单位为度。
• max_speed 是电机运动的最大速度，单位为度/秒。
• pid_Kp, pid_Ki, pid_Kd 分别是PID控制器的比例、积分、微分系数。

以下是一个使用 relativeMotorSetWithPID() 函数的示例代码：

#include "main.h"
#include "relativeMotor.h"

void initialize() {
    relativeMotorInit();
}

void disabled() {}

void competition_initialize() {}

void autonomous() {
    relativeMotorSetWithPID(1, 360, 60, 0.1, 0.01, 0.1); // 控制 1 号电机旋转 360 度，速度为 60 度/秒，并使用PID控制器。
}

void opcontrol() {}

void test() {}

总结

PROS-relative motor movement 是一个用于编程 PROS 下机器人电机的库，通过控制电机相对于当前位置的移动来控制电机的运动。它通过非阻塞运动、PID 控制等特点提高了机器人编程的灵活性和准确性。