📅  最后修改于: 2023-12-03 15:40:37.446000             🧑  作者: Mango
TwinCAT 是一款用于工业自动化控制的 PLC 编程软件。这个教程将会帮助你入门 TwinCAT 模块编程。
TwinCAT 采用 IEC 61131-3 标准进行编程,支持多种编程语言,其中包括 Structured Text (ST)、Function Block Diagram (FBD) 和 Sequential Function Chart (SFC)。模块编程是其中的一种重要的编程方式。模块是一种可重用的代码单元,可以在一个或多个程序中使用。
模块可以通过 TwinCAT IDE 上的“新建模块”向导来创建。该向导将引导你完成创建模块的所有必要步骤。创建好的模块需要手动编写代码。
可以使用 ST 或 FBD 语言来编写模块代码。这两种语言都支持在模块中定义输入和输出变量。下面是一个简单的模块例子:
FUNCTION_BLOCK MyModule
VAR_INPUT
in1 : INT;
in2 : INT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
out1 : INT;
END_VAR
out1 := in1 + in2;
END_FUNCTION_BLOCK
要在其他程序中使用模块,需要将其导入到程序中。首先,需要建立到包含模块的项目的引用。然后,可以在程序中使用“导入”指令来导入模块。
PROGRAM MyProgram
VAR
module1 : MyModule;
a : INT := 1;
b : INT := 2;
END_VAR
(* 导入 MyModule 模块 *)
IMPORT MyModule := MyModule.my_module;
(* 实例化 MyModule 模块 *)
module1(in1:=a, in2:=b);
(* 访问 MyModule 输出 *)
IF module1.out1 > 0 THEN
(* do something *)
END_IF
END_PROGRAM
TwinCAT 还提供了一些高级的模块编程功能,如变量类型、序列程序和面向对象编程。下面简要介绍其中的一些。
TwinCAT 支持多种数据类型,包括 BOOL、INT、REAL 和 字符串。
VAR
my_bool : BOOL := FALSE;
my_int : INT := 1;
my_real : REAL := 1.0;
my_string : STRING(10) := 'Hello';
END_VAR
TwinCAT 还支持创建自定义数据类型:
TYPE MyType :
STRUCT
my_bool : BOOL;
my_int : INT;
my_real : REAL;
END_STRUCT
END_TYPE
序列程序是一种用于控制复杂过程的编程方式。它是基于状态机的编程方式,可以将一个复杂的过程分解成多个简单的操作,并将它们组合起来以实现预期的功能。
SEQUENCE MySequence
STATE Init:
ACTION
(* do initialization *)
END_ACTION;
NEXTSTATE Start;
END_STATE;
STATE Start:
ACTION
(* do some action *)
END_ACTION;
TRANSITION
(* check a condition to determine the next state *)
IF my_bool THEN
NEXTSTATE Done;
ELSE
NEXTSTATE Start;
END_IF
END_TRANSITION;
END_STATE;
STATE Done:
ACTION
(* do some wrap-up *)
END_ACTION;
NEXTSTATE Init;
END_STATE;
END_SEQUENCE
TwinCAT 还支持面向对象编程。它采用 IEC 61131-3 标准定义的类和对象模型。类是一种描述对象属性和方法的模板,而对象则是一个具体实例。
(* 定义一个类 *)
CLASS MyClass
PUBLIC
(* 定义属性 *)
my_bool : BOOL;
my_int : INT;
(* 定义方法 *)
METHOD MyMethod : BOOL
END_METHOD;
END_CLASS
(* 实例化 MyClass *)
VAR
my_object : MyClass;
END_VAR
(* 访问 MyClass 属性 *)
my_object.my_bool := TRUE;
(* 调用 MyClass 方法 *)
my_object.MyMethod();
这个教程简要介绍了 TwinCAT 模块编程的基础和一些高级功能。它可以帮助你进一步了解 TwinCAT 的功能和用法。