Python的机器人框架

Python是一门广泛应用于机器人学的编程语言，它有许多机器人框架能够帮助我们快速地构建各种机器人程序。下面我们将介绍几个常用的Python机器人框架。

1. ROS

ROS (Robot Operating System) 是一个通用机器人操作系统，它是一个开源的、基于meta操作系统的框架，采用BSD许可证进行开源，用Python编写。ROS可应用于多个领域的机器人，包括工业机器人、家庭服务机器人等等。它提供了一个强大的机器人中间件，帮助机器人实现感知、决策和控制。ROS的核心代码库使用C++编写，但通信和编写代码时可以使用Python等其他编程语言。

安装命令：

$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

在ROS中，所有的功能单元被封装成节点（node），在节点中可以解决机器人的各种问题，如感知、导航、调度等等。

ROS中使用Python编写的节点需要安装rospy模块，安装命令：

$ sudo apt-get install python-rospy

2. pybotlib

pybotlib是一种使用Python编写的机器人流程框架，广泛应用于各种类型的机器人。它使用简单易懂的语法，提供了许多的机器人种类和传感器。在使用pybotlib时，可以快速构建、测试和运行机器人程序。pybotlib还具有可扩展性和灵活性，因此可以轻松地添加自己的设备或传感器。

安装命令：

$ pip install pybotlib

3. Kivy

Kivy 是一款免费、开源的Python GUI开发框架，专为支持多点触控应用程序设计而擅长。它具有跨平台特性，能在各种不同的平台上工作，包括Windows、macOS、Linux、Android、iOS等等。Kivy也可用于机器人的开发，可以实现机器人的控制、传感器数据的显示等。

安装命令：

$ pip install kivy

Kivy提供了一组丰富的小部件，可用于构建GUI应用程序。这些小部件包括按钮、文本、进度条等常见的GUI部件。Kivy还提供了各种布局管理器，您可以使用它们来生成各种类型的GUI界面。