ROS(机器人操作系统)简介

机器人操作系统(简称ROS)是一个框架，在机器人技术和自动化领域中，全球各个领域的数百家公司和技术人员正在使用该框架。它为机器人编程领域的非专业人员提供了一个轻松的切入点。

那么首先是什么机器人?
机器人是可以感知周围环境，可以根据环境状态做出决策并能够执行所生成指令的任何系统。

OS和ROS?
操作系统是一种在应用程序和硬件之间提供接口的软件。它使用调度算法处理诸如内存，处理器时间等资源的分配，并记录不同用户的权限，从而提供安全层。它几乎总是有一个称为内核的低级程序，该程序可帮助与硬件接口，并且实质上是任何操作系统中最重要的部分。

ROS不是操作系统，而是元操作系统，意味着它假设存在一个基础操作系统来协助其执行任务。

ROS和底层操作系统–

ROS取决于基础操作系统。 ROS需要操作系统中的许多功能。最重要的是，ROS必须可供大量人群免费使用，否则，大量人群可能无法访问它。 ROS之所以流行，很大程度上是由于它的开放性和易于大众使用。它还需要一个开源的操作系统，因此可以根据应用程序的要求修改操作系统和ROS。
Windows 10和Mac OS X等专有操作系统可能会对我们的使用方式施加某些限制。这可能会导致开发过程僵化，对于像ROS这样的行业标准而言，这并不是理想的选择。因此，大多数人更喜欢在Linux上运行ROS，尤其是在Debian和Ubuntu上，因为ROS对基于Debian的操作系统(尤其是Ubuntu)具有很好的支持。这并不意味着ROS不能与此Mac OS X或Windows 10一起运行。但是支持有限，人们在社区的帮助下可能会陷入困境。

ROS和OS之间的距离非常近，以至于几乎有必要更多地了解操作系统才能使用ROS。使用Linux作为新手可能是一个挑战，尤其是在使用ROS时，一定会遇到Linux问题，而对Linux的深入了解将有助于避免/修复这些问题。

• 元操作系统具有大量的功能，以至于不能将其分类为框架或库集群，而不能将其分类为操作系统。它提供了操作系统和框架的功能，但是没有完全提供，因此，不能将其归类，例如，它不提供操作系统应该提供的核心功能，而是提供API。
• RViz是用于ROS的3D可视化工具。它是最流行的可视化工具之一。它接受一个主题作为输入，并根据发布的消息类型将其可视化。它让我们从机器人的角度看环境。
  

一旦所有代码准备就绪并可以运行，我们需要测试代码，以便在必要时进行更改。在真正的机器人上执行此操作的成本很高，并且可能会浪费每次安装机器人的时间。因此，我们为此使用了机器人模拟。与ROS一起使用的最受欢迎的模拟器是Gazebo 。它具有良好的社区支持，它是开源的，并且更容易在其上部署机器人。

ROS是针对特定用例的。从那时起，发生了很多变化。我们看到了人工智能研究的兴起和用例数量的增加。机器人技术在大众中越来越流行，尽管ROS很好地应对了这些挑战(即使不是很自然)，但它仍然需要大量的黑客手段。