ROS 安装 - Shell/Bash

ROS（机器人操作系统）是一款广泛使用的开源中间件，用于设计和构建机器人应用程序。在本文中，我们将了解如何在Linux环境下安装ROS。

步骤1 - 更新系统

在开始ROS的安装之前，我们需要确保系统处于最新状态。执行以下命令更新软件包列表：

sudo apt update

步骤2 - 添加ROS存储库

接下来，我们将添加ROS存储库以下载和安装Ros。在终端中执行以下命令，添加ROS存储库：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

步骤3 - 添加ROS密钥

添加ROS密钥以防止安装过程中出现任何问题，执行以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

步骤4 - 安装ROS

下一步，我们需要安装ROS。执行以下命令：

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这将安装ROS以及所有相关组件和依赖项。请注意，在此过程中，系统会提示您确认安装，请输入“Y”确认。

步骤5 - 设置ROS环境变量

ROS需要环境变量才能正常工作。通过在终端中执行以下命令，打开bashrc文件：

nano ~/.bashrc

然后将以下行添加到文件最后：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

此行告诉系统每次启动终端时都要设置ROS环境变量。请注意，“melodic”是我们在第4步中安装的ROS版本，适当更改版本。

步骤6 - 安装ROS依赖项

最后，我们需要安装一些ROS依赖项。执行以下命令：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

上述命令将安装必要的依赖项，确保ROS正常运行。

至此，ROS已安装并准备就绪。您可以开始使用ROS来构建您的机器人应用程序了。