在 open3d v0.10 中从 RGBD 图像创建点云 - C 编程语言

open3d 是一款用于处理 3D 数据的开源库，支持多种开发语言，其中包括 C++ 和 Python。本文将介绍如何使用 open3d v0.10 从 RGBD 图像创建点云，使用 C 编程语言。

安装 open3d

首先需要安装 open3d。可以参考 open3d 官方文档（https://www.open3d.org/docs/release/getting_started.html）安装。

代码示例

以下是一个可以从 RGBD 图像创建点云的示例代码。假设我们已经从深度摄像头中得到了深度图像和彩色图像，并已分别保存为 depth.png 和 color.png。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdbool.h>
#include <open3d/Open3D.h>

void printHelp()
{
    printf("Usage: rgbd_to_pointcloud --depth DEPTH_FILE --color COLOR_FILE --intrinsics INTRINSICS_FILE --output OUTPUT_FILE\n");
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // Parse arguments
    char *depthFile = NULL;
    char *colorFile = NULL;
    char *intrinsicsFile = NULL;
    char *outputFile = NULL;
    for (int i = 1; i < argc; i += 2)
    {
        if (strcmp(argv[i], "--depth") == 0)
        {
            depthFile = argv[i + 1];
        }
        else if (strcmp(argv[i], "--color") == 0)
        {
            colorFile = argv[i + 1];
        }
        else if (strcmp(argv[i], "--intrinsics") == 0)
        {
            intrinsicsFile = argv[i + 1];
        }
        else if (strcmp(argv[i], "--output") == 0)
        {
            outputFile = argv[i + 1];
        }
        else
        {
            printf("Invalid argument: %s\n", argv[i]);
            printHelp();
            return EXIT_FAILURE;
        }
    }
    if (depthFile == NULL || colorFile == NULL || intrinsicsFile == NULL || outputFile == NULL)
    {
        printf("Missing arguments\n");
        printHelp();
        return EXIT_FAILURE;
    }

    // Load depth and color images
    open3d::geometry::Image depthImage = open3d::io::CreateImageFromFile(depthFile);
    open3d::geometry::Image colorImage = open3d::io::CreateImageFromFile(colorFile);

    // Read camera intrinsic parameters
    open3d::camera::PinholeCameraIntrinsic intrinsicParameters;
    if (!intrinsicParameters.ReadFromJson(intrinsicsFile))
    {
        printf("Failed to read intrinsic parameters\n");
        return EXIT_FAILURE;
    }

    // Create RGBD image
    open3d::geometry::RGBDImage rgbdImage;
    rgbdImage.color_ = colorImage;
    rgbdImage.depth_ = depthImage;
    rgbdImage.depth_scale_ = 1000.0 / 65535.0;
    rgbdImage.intrinsic_ = intrinsicParameters;

    // Create point cloud
    open3d::geometry::PointCloud pointCloud = open3d::geometry::PointCloud::CreateFromRGBDImage(rgbdImage);

    // Write point cloud to file
    if (!open3d::io::WritePointCloud(outputFile, pointCloud, false, true))
    {
        printf("Failed to write output file\n");
        return EXIT_FAILURE;
    }

    return EXIT_SUCCESS;
}

实现步骤

以上示例代码的实现步骤如下：

1. 解析命令行参数，获取深度图像、彩色图像、相机内参文件和点云文件路径。
2. 从深度图像和彩色图像文件中加载深度图像和彩色图像。
3. 从相机内参文件中加载相机内参参数。
4. 将深度图像和彩色图像合成为 RGBD 图像。
5. 使用 RGBD 图像创建点云。
6. 将点云保存到指定的输出文件中。

结论

本文介绍了如何使用 open3d v0.10 从 RGBD 图像创建点云，使用 C 编程语言。通过阅读本文，您已经掌握了使用 open3d 的基础知识和技能，可以在自己的项目中应用 open3d 处理 3D 数据。