catkin_make 单包

介绍

catkin_make 是 ROS 中的一个重要工具，它用于构建 ROS 的工作空间。catkin_make 可以自动扫描工作空间中的源码，并根据 CMakeLists.txt 中的配置进行编译和链接，生成可运行的二进制文件和库文件。

在 ROS 中，包（package）是工作空间的基本单位，一个包中可能含有多个节点、多个 launch 文件以及其他的配置文件和资源文件。catkin_make 单包 就是针对一个单独的包进行编译、链接和安装。

使用方法

在使用 catkin_make 单包 之前，需要先进入到目标包的路径下，然后再执行命令：

cd <path_to_package>
catkin_make

这样，catkin_make 就会开始自动构建目标包。

如果只想编译特定的目标，可以使用如下命令：

catkin_make --only-pkg-with-deps <target_name>

其中，<target_name> 就是要编译的目标名字，可以是节点、库文件或者其他依赖包。

如果要使用 CMake 的选项，可以在 catkin_make 命令后添加相应的参数。例如：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

此时，catkin_make 将会使用 Release 模式进行编译和链接。

注意事项

• catkin_make 命令必须在 ROS 工作空间的根目录下执行；
• 如果多个包之间存在依赖关系，需要在根目录下执行 catkin_make 命令，将会自动编译所有的包；
• 在运行 catkin_make 命令之前，需要先运行 source devel/setup.bash 命令，以便在环境变量中添加编译后的目标路径。

参考链接

• ROS Wiki - catkin_make