Catkin 创建包

在ROS中，包是一组相关节点和工具的集合。Catkin是ROS的构建系统，用于构建和管理ROS软件包。

1. 安装Catkin

首先，确保已经安装了ROS，因为Catkin是ROS的一部分。如果您还没有安装ROS，请先安装ROS。

安装完成后，您可以使用以下命令验证安装:

$ sudo apt-get install ros-<distro>-catkin

例如，在kinetic发行版中，您可以使用以下命令:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-catkin

2. 创建Catkin包

对于ROS软件包，通常都有一个分布式版本控制系统（如Git）存储在代码库中。在开发过程中，您需要拥有自己的Catkin包，并将其添加到代码库中。以下是创建Catkin包的步骤:

1. 创建一个工作空间

   $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
   $ cd ~/catkin_ws/
   $ catkin_make
   

   以上命令将创建一个名为“catkin_ws”的文件夹，并在其中创建名为“src”的文件夹。您的Catkin包将保存在src文件夹中。

2. 初始化Catkin包

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
   

   在这个命令中，您需要用你自己的包名来代替<package_name>。您可以通过指定包的名称、以及此包所依赖的其他ROS包来初始化Catkin包。以下是一个示例：

   $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
   

   在上面的示例中，我们初始化了一个名为“beginner_tutorials”的Catkin包，并且指定了三个依赖项包，即std_msgs、rospy和roscpp。

3. 构建Catkin包

   $ cd ~/catkin_ws/
   $ catkin_make
   

   运行上面的命令将构建您的Catkin包。

3. 使用Catkin包

一旦您的Catkin包构建完成，您可以在自己的包中添加节点和功能。要使用您的Catkin包，请在工作空间根目录中执行以下命令：

$ source devel/setup.bash

这将设置ROS环境变量，使您可以使用新的Catkin包。

4. 总结

通过本文，您已经了解了如何使用Catkin创建ROS软件包。 Catkin是ROS的构建系统，它允许您创建、构建和管理ROS软件包。使用Catkin创建包后，您可以开始编写节点和其他功能，来实现您的ROS应用。