使用 rosbag 过滤器拆分

rosbag 是 ROS 系统中非常常用的数据采集工具，其中包括了一些过滤器，可以对采集到的数据进行一些处理，如拆分、剪辑、重放等。本文将介绍如何使用 rosbag 过滤器拆分数据。

1. 过滤器介绍

rosbag 支持的过滤器包括：

• record: 以指定的频率记录消息；
• play: 重放一个 bag 文件；
• filter: 过滤掉满足某些条件的消息；
• split: 将一个 bag 文件拆分成多个文件；
• reindex: 重建 bag 文件索引；
• compress: 压缩一个 bag 文件；
• decompress: 解压一个已被压缩的 bag 文件；
• info: 显示 bag 文件的信息。

本文将重点介绍 split 过滤器的使用。

2. 使用 split 过滤器拆分

使用 split 过滤器可以将一个较大的 bag 文件拆分成多个较小的文件，方便进行处理和传输。

假设我们有一个名为 example.bag 的 bag 文件，它里面有三个话题，分别是 /topic1、/topic2 和 /topic3，现在我们要将其拆分成三个不同的 bag 文件分别保存这三个话题的数据。

2.1 拆分方式

拆分方式一：根据话题名拆分。可以使用以下命令：

rosbag filter example.bag topic1.bag "topic == '/topic1'"
rosbag filter example.bag topic2.bag "topic == '/topic2'"
rosbag filter example.bag topic3.bag "topic == '/topic3'"

分别将 /topic1、/topic2、/topic3 的数据拆分成 topic1.bag、topic2.bag、topic3.bag。

拆分方式二：根据时间段拆分。可以使用以下命令：

rosbag filter example.bag begin1.bag "t.secs <= 1626938800"  # 2021-07-22 09:40:00
rosbag filter example.bag end1.bag "t.secs >= 1626938820"  # 2021-07-22 09:47:00

这将把 example.bag 中的数据从 2021-07-22 09:40:00 开始到 2021-07-22 09:47:00 结束的数据拆分成 begin1.bag 和 end1.bag 两个文件。

2.2 拆分参数

除了可以根据话题名和时间段，split 过滤器还提供了一些其他的拆分参数：

• -r/--regex：使用正则表达式来匹配话题名；
• -b/--size：根据文件大小拆分；
• -u/--uncompressed：拆分后文件不使用压缩。

2.3 拆分命令行选项

拆分命令行选项包括：

• -o/--output-prefix：指定输出文件前缀；
• -j/--jobs：指定并行任务数；
• -q/--quiet：静默模式，不输出进度条。

3. 总结

本文介绍了如何使用 rosbag 过滤器中的 split 过滤器来拆分采集到的数据，并介绍了一些拆分参数和命令行选项。通过这些知识，可以更加方便地管理和处理采集到的大量数据。