PCL设置点大小

在使用点云库(PCL)处理点云数据时，可以通过调整点大小来改变点云的外观，以便更好地可视化数据或进行其他应用。

设置所有点的大小

要设置所有点的大小，可以使用以下代码:

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler (cloud, 255, 255, 255);
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, color_handler, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, size, "cloud");

其中 size 是所需点的大小。

代码解释

1. 创建点云颜色处理器，用于每个点分配颜色。

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler (cloud, 255, 255, 255);

2. 添加点云，用于可视化点云数据。

viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, color_handler, "cloud");

3. 设置点云渲染属性，包括点大小。

viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, size, "cloud");

设置单个点的大小

要设置个别点的大小，可以使用更高级的可视化器.computePointSize()函数。以下是一个例子:

float point_size = 2.0f; // Set point size for the first point
vtkSmartPointer<vtkDataArray> scalars =
    pcl::visualization::FloatArrayToPointData(cloud->points[0], point_size);
viewer.addPointCloud (cloud, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_SCALAR_SIZE, scalars, "cloud");

代码解释

1. 创建一个浮点数 point_size，用于设置第一个点的大小。

float point_size = 2.0f;

2. 创建一个点云渲染器并添加点云。

viewer.addPointCloud (cloud, "cloud");

3. 将所需大小的属性分配给 vtkDataArray 对象，并在可视化器中设置属性。

vtkSmartPointer<vtkDataArray> scalars =
    pcl::visualization::FloatArrayToPointData(cloud->points[0], point_size);
viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_SCALAR_SIZE, scalars, "cloud");

结论

通过调整以上述方式设置点大小，可以更好地可视化点云数据并进行其他应用。否则，所有点都将具有默认大小。

参考文献

• PCL可视化教程