周期性和非周期性实时任务的区别

实时任务是一种需要在规定时间内完成的任务，它可以分为周期性任务和非周期性任务。这两种任务有很多的不同之处。

周期性实时任务

周期性实时任务是按照一定的时间间隔执行的任务，具有很好的可预测性和可控性。在周期性实时任务中，每次执行时间是固定的，任务完成时间也是可预测的。周期性实时任务通常是由定时器驱动的，比如说RTOS中的定时器。

周期性实时任务的优点在于，可以确保任务能够在规定的时间内完成，还可以依靠任务的执行时间来推断任务的执行能力。但是周期性实时任务的缺点在于，执行时间是固定的，如果任务执行时间过长，会影响其他任务的执行时间，导致系统不稳定。

下面是一个周期性实时任务的代码片段：

// 定时器中断，每100ms执行一次
void timer_interrupt_handler()
{
    // 执行周期性实时任务
    periodic_task();
}

// 周期性实时任务
void periodic_task()
{
    // 执行任务代码
}

非周期性实时任务

非周期性实时任务不按照固定的时间执行，执行时间和执行次数是不可预测的。非周期性实时任务通常是由事件驱动的，比如说RTOS中的消息队列或者信号量等。

非周期性实时任务的优点在于，可以灵活地响应事件，不会像周期性实时任务一样受到时间约束。但是非周期性实时任务的缺点在于，任务执行时间和执行次数是不可预测的，可能会导致系统不稳定。

下面是一个非周期性实时任务的代码片段：

// 消息队列接收线程
void message_receiver_thread()
{
    while (1) {
        // 阻塞等待消息
        message_t msg = receive_message();

        // 执行非周期性实时任务
        non_periodic_task(msg);
    }
}

// 非周期性实时任务
void non_periodic_task(message_t msg)
{
    // 根据消息执行任务代码
}

总的来说，周期性实时任务和非周期性实时任务各有优缺点，在实时系统中需要根据具体情况选择合适的任务类型来满足系统需求。