获取 ROS 版本 - Shell/Bash

在ROS中，我们常常需要获取当前ROS的版本。以下是获取ROS版本的一些常见方法。

方法一 - 查看环境变量

环境变量 ROS_VERSION 记录了当前ROS的主版本号，可以通过以下命令查看：

echo $ROS_VERSION

如果输出的是 2，则说明ROS的主版本号为2。

方法二 - 使用命令

如果您已经安装了 roscore，则可以使用以下命令获取当前ROS的版本：

roscore --version

输出的结果类似于以下内容：

roscpp 1.13.7
rospy 1.13.7
ros 1.13.7

其中，ros 后面的数字即为当前ROS的版本号。

方法三 - 查看系统安装目录

如果您已经安装了ROS，您可以查看ROS安装目录中的 VERSION 文件来获取当前ROS的版本。在Ubuntu系统下，ROS默认安装目录为 /opt/ros，在该目录下可以找到当前安装的ROS版本的文件夹。进入该文件夹并查看 VERSION 文件即可，命令如下：

cat /opt/ros/<your_ros_version>/VERSION

其中 <your_ros_version> 替换为您当前的ROS版本。该命令会输出当前ROS的版本号。

以上是获取ROS版本的常见方法，您可以根据不同的情况选择不同的方法。