如何知道 ROS 路径

在ROS中，有许多不同的路径需要知道，例如包路径、启动文件路径、参数文件路径等等。本文将介绍如何获取这些路径。

包路径

在ROS中，我们可以使用rospack命令获取包的路径。

rospack find <package_name>

例如，要找到roscpp包的路径，可以运行以下命令：

rospack find roscpp

输出结果将是该包的路径。例如，在我的机器上运行该命令将返回以下路径：

/opt/ros/melodic/share/roscpp

启动文件路径

当我们编写ROS节点时，通常需要使用launch文件来启动节点。要知道启动文件的路径，我们可以使用rospack的find命令，类似于包路径的查找方式。

rospack find <package_name>

例如，要查找名为my_package的包中名为my_launch_file.launch的launch文件的路径，可以运行以下命令：

rospack find my_package

然后，可以将找到的路径与launch文件名组合起来，以获取该文件的路径。

参数文件路径

类似于启动文件路径，要获取ROS节点中使用的参数文件的路径，我们可以使用相同的方法。 rospack 命令可以帮助我们查找包的路径，然后我们可以通过指定包的路径和相对路径来访问参数文件。

例如，假设我们在名为my_package的包中有名为my_params.yaml的参数文件。要获取该文件的路径，可以使用以下命令：

rospack find my_package

然后，可以将找到的路径与参数文件名组合起来：

/opt/ros/melodic/share/my_package/params/my_params.yaml

总结

在ROS中，我们可以使用rospack命令查找包、启动文件和参数文件的路径。对于每个路径，我们都可以使用指定的路径和名称来访问相应的文件。