C++客户端服务ROS

在ROS中，C++是最常用的编程语言之一。此处将介绍如何使用C++编写ROS客户端和服务。

什么是ROS服务？

ROS服务使得节点能够查询或请求其他节点的处理能力，它们是ROS节点之间的通信机制。服务由客户端发起请求，而服务端将处理请求并返回响应。

服务端监听指定主题，并在接收到客户端请求时响应。客户端使用指定的服务名发送请求，并花费一定时间等待响应。

编写ROS服务端

要在C++中编写ROS服务端，需要先定义服务类型，包括请求和响应：

#include "ros/ros.h"
#include "your_package/YourService.h"

bool callback(your_package::YourService::Request& req, your_package::YourService::Response& res)
{
  // 程序实现
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "your_service_server");
  ros::NodeHandle n;

  // 声明要服务端处理的服务类型和回调函数
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("your_service", callback);
  ROS_INFO("Ready to receive your_service requests.");

  ros::spin();

  return 0;
}

在上述例子中，"your_package/YourService"是服务类型的名字。在callback函数中，处理了从客户端发送的请求，并将结果写入响应中。

编写ROS客户端

在C++中编写ROS客户端十分简单。要发送请求，只需要使用ROS内置的服务客户端库即可。

#include "ros/ros.h"
#include "your_package/YourService.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "your_service_client");
  ros::NodeHandle n;
  
  // 声明并初始化客户端
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<your_package::YourService>("your_service");
  
  // 定义服务请求对象并填充请求数据
  your_package::YourService srv;
  srv.request.data = "request data";

  // 发送请求，等待响应
  if (client.call(srv))
  {
    // 处理响应结果
    ROS_INFO("Response: %s", srv.response.result.c_str());
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service your_service");
    return 1;
  }

  return 0;
}

在客户端代码中，首先需要声明和初始化客户端。然后，定义并填充服务请求对象，并使用call()方法发送请求并等待响应。在接收到响应后，移取响应数据并进行处理。

总结

通过上述代码示例，我们可以看到如何使用C++编写ROS客户端和服务端。在这些示例中，我们使用了ROS库的服务客户端和服务进程库，并且在客户端请求服务时，定义了请求和响应消息类型。 C++是ROS最常用的编程语言之一，它为工程师提供了丰富的可编程选项，以实现各种机器人应用程序。