在 ROS-Python 中使用 Turtlesim 画一个圆圈

在 ROS 中，Turtlesim 是一个非常好的学习工具，它可以让我们看到机器人是如何通过信号传递和ROS消息进行控制的。在本文中，我们将探讨如何在 ROS-Python 中使用 Turtlesim 画一个圆圈。

准备工作

在开始之前，您需要安装以下软件：

• ROS (笔者使用的是ROS Melodic)
• Turtlesim

步骤

1. 启动 Turtlesim

打开终端，输入以下命令：

roscore

这将启动 ROS master 节点。 然后再打开一个终端，输入以下命令启动 Turtlesim：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时 Turtlesim 窗口应该会打开。

2. 创建一个 ROS 包

在终端中创建一个ROS包，进入workspace/src目录下，输入以下命令：

catkin_create_pkg turtlesim_circle roscpp rospy std_msgs

其中，turtlesim_circle 为包名，roscpp、rospy、std_msgs 是包中预置的三个依赖项之一。

3. 创建脚本

在ros工作空间的src目录下创建一个Python脚本，名字为 circle.py。代码如下:

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move():
    # 发布者
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)    # 创建一个发布者，向/turtle1/cmd_vel话题发布消息
    rospy.init_node('circle', anonymous=True)    # 在ROS中配置节点

    # 确定频率
    rate = rospy.Rate(10)    # 设置发布消息的频率为10Hz

    # 设置循环次数
    count = 0

    # 开始画圆（左转）
    while not rospy.is_shutdown() and count <= 100:
        move_cmd = Twist()
        move_cmd.linear.x = 1.0    # 设置线速度
        move_cmd.angular.z = 1.0   # 设置角速度
        pub.publish(move_cmd)
        rate.sleep()
        count += 1

    # 结束
    move_cmd = Twist()
    pub.publish(move_cmd)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        move()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

四处走动的乌龟（turtle）被以 /turtle1/cmd_vel 的topic形式发布到了我们的程序上。在其中，/turtle1/cmd_vel 这个话题是使turtle前进的话题。您可以在终端中输入以下命令来了解有哪些topic信息:

rostopic list

在该脚本中，我们使用Twist消息类型来控制乌龟的移动。通过控制乌龟的角速度来实现左转并画圆。代码中的rate.sleep()根据我们设置的频率等待发布下一个消息，这里我们将频率设置为10Hz。

4. 运行脚本

在终端中输入以下命令，启动我们编写的 ROS-Python 脚本：

rosrun turtlesim_circle circle.py

此时您会看到Turtlesim绘画一个圆圈。

总结

通过本文，我们学习了如何在 ROS-Python 中使用 Turtlesim 画一个圆圈。您可以尝试使用其他动作来控制Turtlesim并和ROS作结合。

markdown 返回代码

# 在 ROS-Python 中使用 Turtlesim 画一个圆圈

在 ROS 中，Turtlesim 是一个非常好的学习工具，它可以让我们看到机器人是如何通过信号传递和ROS消息进行控制的。在本文中，我们将探讨如何在 ROS-Python 中使用 Turtlesim 画一个圆圈。

## 准备工作

在开始之前，您需要安装以下软件：

- ROS (笔者使用的是ROS Melodic)
- Turtlesim

## 步骤

1. 启动 Turtlesim

打开终端，输入以下命令：

roscore

这将启动 ROS master 节点。 然后再打开一个终端，输入以下命令启动 Turtlesim：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时 Turtlesim 窗口应该会打开。

2. 创建一个 ROS 包

在终端中创建一个ROS包，进入workspace/src目录下，输入以下命令：

catkin_create_pkg turtlesim_circle roscpp rospy std_msgs

其中，turtlesim_circle 为包名，roscpp、rospy、std_msgs 是包中预置的三个依赖项之一。

3. 创建脚本

在ros工作空间的src目录下创建一个Python脚本，名字为 circle.py。代码如下:

```python
#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move():
    # 发布者
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)    # 创建一个发布者，向/turtle1/cmd_vel话题发布消息
    rospy.init_node('circle', anonymous=True)    # 在ROS中配置节点

    # 确定频率
    rate = rospy.Rate(10)    # 设置发布消息的频率为10Hz

    # 设置循环次数
    count = 0

    # 开始画圆（左转）
    while not rospy.is_shutdown() and count <= 100:
        move_cmd = Twist()
        move_cmd.linear.x = 1.0    # 设置线速度
        move_cmd.angular.z = 1.0   # 设置角速度
        pub.publish(move_cmd)
        rate.sleep()
        count += 1

    # 结束
    move_cmd = Twist()
    pub.publish(move_cmd)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        move()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

四处走动的乌龟（turtle）被以 /turtle1/cmd_vel 的topic形式发布到了我们的程序上。在其中，/turtle1/cmd_vel 这个话题是使turtle前进的话题。您可以在终端中输入以下命令来了解有哪些topic信息:

rostopic list

在该脚本中，我们使用Twist消息类型来控制乌龟的移动。通过控制乌龟的角速度来实现左转并画圆。代码中的rate.sleep()根据我们设置的频率等待发布下一个消息，这里我们将频率设置为10Hz。

4. 运行脚本

在终端中输入以下命令，启动我们编写的 ROS-Python 脚本：

rosrun turtlesim_circle circle.py

此时您会看到Turtlesim绘画一个圆圈。

总结

通过本文，我们学习了如何在 ROS-Python 中使用 Turtlesim 画一个圆圈。您可以尝试使用其他动作来控制Turtlesim并和ROS作结合。